Le finalità che la psicomotricità si propone sono pertanto quelle di favorire e consolidare nel bambino la strutturazione dello schema corporeo, ovvero la conoscenza e l'accettazione di sè; l'Io in rapporto al mondo degli oggetti, ovvero la conoscenza e l'accettazione del mondo degli oggetti; l'Io in rapporto al mondo degli altri, ovvero la conoscenza e l'accettazione del mondo degli altri. Affinché il bambino possa rendersi conto di costituire un’entità indipendente e separata dal mondo che lo circonda è essenziale che consolidi consapevolezza del proprio corpo. Ciò si determina quando il corpo è utilizzato come strumento di espressione e conoscenza, proprio come nel movimento libero e nell'espressione creativa. L'attività psicomotoria rappresenta dunque uno spazio e un tempo unico in cui favorire e sostenere la maturazione psicologica del bambino mediante ciò che per lui è tanto naturale quanto essenziale allo sviluppo della sua personalità: il movimento, il gioco, la creatività e la relazione con l’altro.